月球车设计者：“玉兔”3个月内不会做高风险动作

怎么去？

在确定了一个大的目标方向，也就是战略规划后，月球车的遥操作人员还要做更细致的规划。

“例如我们确定了要去天安门或长城，不可能一次就走到。我们要分成间隔7至10米的点。我们要根据全景相机的信息，规划出序列。这个过程中，我们要考虑的是各个点光照是否充足，对地通信是否通畅，在各点哪些载荷设备要工作，这是战役规划。”贾阳说。

接下来，遥操作人员要做战术层面的路径规划，就是要解决如何达到7至10米外的点，这时主要考虑的是地形状况。在走的过程中，遥操作人员还要控制月球车的天线对着地球，太阳翼对着太阳，控制机械臂投放载荷开展探测。

大目标的确定依靠的是全景相机，它的特点是视场较小，但分辨率高，通过环拍可以获得30米之内的高精度地形图。而7至10米内的路径规划依靠的是导航相机，它通过对行进方向120度范围进行成像，规划行驶路线。

在路径规划后，遥操作人员还要在计算机上用数字月球车进行模拟，确认规划结果正确。

数字巡视器仿真系统技术人员王倩说：“这种数学模拟要做两次。在最后的计划生成后，我们还会让数字车再迅速走一遍，叫‘快速伴飞’。”

另一位技术人员李清毅说，通过数学仿真反复验证也是国际上先进航天器的通常做法，这样可以降低成本，提高可靠性。

为确保月球车的安全，工程技术人员对极为特殊的情况也做了准备。“假如车子驶入了乱石堆或轮子沉陷了，又假如车子发生故障，我们对制定的策略不放心，就会在试验场内模拟月面情况，让月球车的样机进行物理仿真模拟。”贾阳说。

在地球上驾驶一辆车，可以依靠GPS、北斗、地图来确定车的位置，那么在月球上呢？

主持月球车高精度导航定位关键技术研究的中科院遥感与数字地球研究所研究员刘少创说，月球车的定位使用了很多方法，例如：无线电定位、天文定位、惯性导航系统定位、里程计推算、月球探测器影像与已有的高分辨率卫星影像对比等。

“月球车的高精度定位对于科学采样勘探具有重要意义。而月球车路径规划也是建立在精确定位的基础上的。”刘少创说。